Węzeł kamery: lista części i wybór silnika
English version: BOM.md.
Przewodnik MVP krok po kroku (USB z Maca, akumulator, pomiary, bezpieczeństwo): Hardware/Assembly/MVP-GUIDE.pl.md.
Ten plik to polskie tłumaczenie sekcji 1 i 2 z BOM.md. Tekst angielski stosuje zasady ASD-STE100 Simplified Technical English (STE). Żaden program do sprawdzania STE nie sprawdził tego tekstu. Przewodnik montażu (sekcje 3–13) jest tylko w języku angielskim w BOM.md.
Schemat montażu: Hardware/Assembly/index.html (działa bez internetu) albo https://distributed-camera-node.pages.dev. Położenie każdego przewodu i punkty pomiarowe. Kolejność: elektronika na płytce stykowej, testy, potem montaż w wydrukach.
Najpierw zbuduj jeden węzeł. Wykonaj etapy w tej kolejności:
- Podłącz XIAO do USB.
- Porusz jednym serwem bez obciążenia.
- Dodaj drugą oś.
- Dodaj kamerę.
- Dodaj czujniki.
- Dodaj akumulator.
- Przylutuj układ do płytki.
Wykonaj pomiary każdego etapu, zanim zaczniesz następny etap.
W tym przewodniku Seeed XIAO ESP32-S3 steruje silnikami. Osobna płytka z kamerą wysyła obraz: XIAO ESP32-S3 Sense w węźle 0, ESP32-CAM w węźle 1. Zacznij na płytce stykowej. Lutuj dopiero wtedy, gdy testy na stole dadzą poprawny wynik.
1. Lista części (BOM)
Ta lista zgadza się z listą zakupów z 2026-10-17. Nazwy części to nazwy ze sklepu. Ilości pochodzą z wcześniejszego zamówienia. Jeśli zamówienie nie podawało ilości, tabela pokazuje „nie podano”. Wpisz prawidłową ilość w swojej kopii tabeli.
Kolumna Etap pokazuje, kiedy używasz części. Litery A–H odpowiadają etapom w sekcjach 5–12 w BOM.md. „Później” oznacza: po tym, jak pierwszy węzeł działa poprawnie.
1.1 Sterowniki i kamera
| # | Część (nazwa ze sklepu) | Ilość | Funkcja w węźle | Etap | Uwagi |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Seeed Xiao ESP32-S3 - WiFi/Bluetooth - Seeedstudio 113991114 | Nie podano | Sterownik silników jednego węzła | A | Zamontuj antenę z pudełka. Seeed podaje, że bez niej Wi-Fi może nie działać. Piny GPIO przyjmują maksymalnie 3,3 V. |
| 2 | ESP32 Starter Kit - zestaw startowy z modułem WiFi ESP32 (Botland 19291) | 1 | Zapasowy sterownik silników. Części do ćwiczeń. | A | Płytka ESP32 ma moduł ESP-WROOM-32 i 30 pinów (typ ESP32 DevKit). Zestaw nie zawiera silnika. Patrz 1.8. |
| 3 | ESP32-CAM z kamerą OV2640 WiFi + Bluetooth | 2 | Obraz dla węzła 1. Jedna zapasowa. | E | Podaj 5 V na pin 5V. Zamówienie nie zawiera podstawki programatora USB. Patrz 1.10. |
| 28 | Seeed Studio XIAO ESP32S3 Sense, kamera OV3660 | Nie podano | Obraz dla węzła 0 | E (przewodnik MVP: A) | Programujesz go przez USB-C. Nie potrzebuje podstawki programatora. Ustaw PSRAM na „OPI PSRAM”. Płytka mocno się grzeje przy nadawaniu obrazu (Seeed: do 63,6 °C). Załóż radiator. Zostaw szczelinę powietrza między płytką a wydrukiem z PLA. Nie używaj D8–D10: używa ich gniazdo karty SD. |
| 29 | Seeed Studio XIAO ESP32C3 z anteną | Nie podano | Sterownik silników węzła 1 | Później | Ten sam rozmiar i układ pinów co pozycja 1. Podłącz serwa do D2 i D3. Nie podłączaj serwa ani rezystora ściągającego do D0, D8 ani D9: to piny startowe. Zamontuj antenę. |
| 30 | Moduł Grove Vision AI V2 (Cortex-M55 + Ethos-U55) | Nie podano | Opcja: wykrywanie obiektu w węźle, bez Maca | Później | Moduł nie ma kamery. Potrzebuje kamery CSI, na przykład OV5647. Adres I²C 0x62. Patrz sekcja 9.8 przewodnika MVP. |
| 31 | Zestaw ReSpeaker Lite z przylutowanym XIAO ESP32S3 | Nie podano | Nieużywany w tym projekcie | — | Nie wylutowuj XIAO. Pola lutownicze są małe i łatwo je zerwać. |
| 32 | Seeed XIAO RP2350 / XIAO RP2040 | Nie podano | Nieużywany w tym projekcie | — | Płytka nie ma Wi-Fi. Węzły dostają komendy przez Wi-Fi. |
Pozycje 28–32 to płytki, które już masz (lista z 2026-10-17). Sekcja 1.1 przewodnika MVP podaje rolę każdej płytki.
1.2 Silniki
| # | Część (nazwa ze sklepu) | Ilość | Funkcja w węźle | Etap | Uwagi |
|---|---|---|---|---|---|
| 4 | Elektroweb Serwo TowerPro MG-996R 180, 55g, 9,4 kg*cm MG996 | 4 | Silnik obrotu (pan) i silnik pochylenia (tilt), po 2 na węzeł | C, D | Limity sprzedawcy: 4,8–6,0 V. Do pierwszych testów użyj 5,0 V. Drukowane części nie utrzymają tego serwa bez adapterów. Patrz sekcja 2. |
| 5 | Serwo SG90 Tower Pro 9g serwomechanizm | 2 | Serwo do pierwszego testu | C | Pobiera mniej prądu niż MG996R. Użyj go do pierwszego testu serwa. Jego moment jest za mały dla zespołu kamery. |
1.3 Czujniki
| # | Część (nazwa ze sklepu) | Ilość | Funkcja w węźle | Etap | Uwagi |
|---|---|---|---|---|---|
| 6 | Żyroskop MPU-6050 GY-521 akcelerometr 3-osiowy | 2 | Kąt pochylenia (pitch) kamery | F | Adres I²C 0x68. Zasilaj 3,3 V z pinu 3V3 sterownika. Zamontuj go na płytce kamery, która się porusza. |
| 7 | Magnetometr GY-271 3-osiowy cyfrowy I2C 3,3V / 5V - QMC5883L | Nie podano | Kierunek z kompasu | F | Adres I²C 0x0D. Jeśli skaner pokazuje 0x2C, układ to QMC5883P. Ten układ wymaga innej biblioteki. Trzymaj go z dala od silników, magnesów i stalowych śrub. |
| 8 | Elektroweb Moduł GPS GY-NEO6MV2 NEO-6M | 1 | Położenie węzła | F | GPS działa tylko na zewnątrz. Jeden GPS nie obsłuży dwóch węzłów. Dla węzłów blisko siebie pozycja zmierzona taśmą jest dokładniejsza. |
| 9 | Czujnik ciśnienia i temperatury BMP180 GY-68 3.3V | 3 | Ciśnienie i temperatura powietrza | Niepotrzebny | Funkcja śledzenia nie używa tego czujnika. |
1.4 Przetwarzanie zasilania i chłodzenie
| # | Część (nazwa ze sklepu) | Ilość | Funkcja w węźle | Etap | Uwagi |
|---|---|---|---|---|---|
| 10 | Przetwornica step-down LM2596 3,2V-35V 3A | 1 | Zasilanie 5,0 V | B | Dane sprzedawcy: 2 A bez radiatora, 3 A z chłodzeniem. Z radiatorem (pozycja 13) może zasilać dwa serwa MG996R, jeśli test z 1.12 da poprawny wynik. Ustaw napięcie wyjściowe, zanim podłączysz obciążenie. |
| 11 | D24V5F3 - przetwornica step-down - 3,3V 0,5A - Pololu 2842 | 1 | Osobne zasilanie 3,3 V dla czujników | Później | Nie używaj jej do serw ani do kamery. |
| 12 | Moduł zasilający do płytek stykowych XD-42 - 3,3V 5V | 1 | Zasilanie małym prądem na płytce stykowej | Później | Nie używaj go do silników. |
| 13 | Radiator silnika krokowego NEMA17 chłodzenie z klejem 3M 40x40x11 | 1 | Radiator | B | Ta część nie jest silnikiem. Możesz ją przykleić do stabilizatora LM2596, aby zwiększyć limit prądu. Upewnij się, że metal nie dotyka nóżek elementów. |
| 14 | Klej termoprzewodzący AG TermoGlue 10g | 1 | Klejenie radiatora | B | Połączenie jest trwałe. Nie używaj go na częściach, które później musisz zdjąć. |
| 27 | Hobbywing UBEC 3A 2-6S LiPo | 1 | Zasilanie serw 5 V dla jednego węzła | B, C | Wejście 5,5–26 V (2–6S). Wyjście 5 V lub 6 V przy 3 A. Napięcie wybiera zworka. Producent nie podaje ustawienia fabrycznego. Ustaw 5 V i zmierz wyjście, zanim podłączysz serwo. Patrz 1.12. |
1.5 Akumulator i ładowarka
| # | Część (nazwa ze sklepu) | Ilość | Funkcja w węźle | Etap | Uwagi |
|---|---|---|---|---|---|
| 15 | Gens Ace Akumulator Bateria Pakiet LiPo 2200mah 11.1v 30C 3S 1P XT60 G-Tech | 2 | Przenośne źródło zasilania | G | Napięcie pełnego pakietu to 12,6 V. Podłączaj jeden pakiet naraz. Przeczytaj ostrzeżenia pod tabelą. |
| 16 | SkyRC iMax B6 V2 oryginalna ładowarka 60W 6A 6S LiPo / LiHv / NiCd / NiMh | 1 | Ładowarka z balanserem. Zasilacz warsztatowy z ograniczeniem prądu. | B, C, G | Ładowarka wymaga zasilacza DC 11–18 V. Dla 60 W użyj co najmniej 12 V i 5 A. Zamówienie nie zawiera tego zasilacza. Ładowarka ma tryb wyjścia DC: 5–26 V, 1–6 A, maksymalnie 60 W. Patrz 1.12. |
| 17 | Wskaźnik napięcia Li-pol 1-8S z buzzerem P309 | 1 | Wyświetlanie napięcia ogniw i alarm niskiego napięcia | G | Nie odłącza akumulatora. Ustaw alarm na 3,5 V na ogniwo. |
| 18 | Wtyk XT60 z przewodem 10cm | Nie podano | Złącze akumulatora | G | Lutuj tylko przy odłączonym akumulatorze. Nałóż koszulkę termokurczliwą na przewód, zanim zaczniesz lutować. |
OSTRZEŻENIE: Nie podłączaj akumulatora bezpośrednio do serwa, czujnika, kamery ani sterownika. Napięcie 12,6 V uszkodzi te części.
OSTRZEŻENIE: Nie pozwól, aby styki XT60 dotknęły siebie nawzajem lub metalowego narzędzia. Zwarcie powoduje bardzo duży prąd. Przewody natychmiast się nagrzewają i mogą spowodować oparzenia i pożar.
OSTRZEŻENIE: Ładuj akumulator tylko ładowarką B6 w programie LiPo BALANCE, 3S, maksymalnie 2,2 A. Podłącz przewód balansera. Zostań przy ładowarce przez cały czas ładowania. Połóż akumulator na niepalnej powierzchni lub w torbie ognioodpornej LiPo.
UWAGA: Nie ładuj i nie używaj pakietu, który jest spuchnięty, uszkodzony lub gorący. Jeśli nie używasz pakietu przez kilka dni, użyj programu STORAGE w ładowarce.
1.6 Kondensatory, złącza, przełączniki i buzzery
| # | Część (nazwa ze sklepu) | Ilość | Funkcja w węźle | Etap | Uwagi |
|---|---|---|---|---|---|
| 19 | Kondensator elektrolityczny Low ESR 470uF/25V 8x12mm 105C THT - 10szt. | 10 | Bufor zasilania przy serwie | C | Pasek na obudowie oznacza nóżkę ujemną. |
| 20 | Kondensator elektrolityczny 1000uF/25V 10x17mm 105C THT - 5szt. | 5 | Alternatywny bufor zasilania | C | Użyj go dopiero po teście z 470 µF. |
| 21 | Gniazdo DC 2,5/5,5mm do prototypowej płytki stykowej | 1 | Wejście DC na płytce stykowej | B | Środkowy pin ma 2,5 mm. Wiele zasilaczy ma wtyk 2,1 mm, który w tym gnieździe ma luz. Luźny wtyk powoduje resety. Nie używaj tego gniazda do prądu serw. |
| 22 | Złącze ARK4 do płytki stykowej | Nie podano | Złącze śrubowe do przewodów | B, H | Użyj go do podłączenia przewodów linkowych do płytki. Upewnij się, że raster pinów zgadza się z płytką. |
| 23 | Zestaw przycisków tact switch micro-switch w organizerze 180szt | 1 | Przyciski i wyłączniki krańcowe | Później | Niepotrzebne w pierwszym węźle. |
| 24 | Buzzer aktywny z generatorem 5V 85 dB | 1 | Alarm dźwiękowy | Później | Zasilaj go przez tranzystor. Nie podłączaj go bezpośrednio do pinu GPIO. |
| 25 | Buzzer z generatorem dźwięku cofania sygnał przerywany piezo 30x15mm 3V-24V | 1 | Głośny alarm przerywany, na przykład przy niskim napięciu akumulatora | Później | Zasilaj go przez tranzystor. Nie podłączaj go bezpośrednio do pinu GPIO. |
1.7 Narzędzia
| # | Część (nazwa ze sklepu) | Ilość | Funkcja | Etap | Uwagi |
|---|---|---|---|---|---|
| 26 | Pinecil V2 - Inteligentna przenośna mini lutownica - OLED - RISC-V - Pine64 | 1 | Lutownica. Narzędzie do wtapiania mosiężnych insertów. | H | Zasilaj z USB-C PD 20 V, 65 W. Zasilacz USB 5 V nie nagrzeje grota. Zasilacz USB-C od MacBooka jest odpowiedni. Dla cyny bezołowiowej ustaw 340–360 °C. |
1.8 Zawartość zestawu startowego (Botland 19291)
Strona produktu Botland podaje taką zawartość:
- Moduł ESP32 z ESP-WROOM-32, 30 pinów, typ ESP32 DevKit
- Płytka stykowa, 830 pól
- 30 diod LED, 5 mm: 10 czerwonych, 10 zielonych, 10 żółtych
- 65 przewodów męsko-męskich i 40 przewodów żeńsko-żeńskich
- 200 rezystorów: po 20 szt. najpopularniejszych wartości
- Konwerter poziomów logicznych 3,3 V ↔ 5 V
- Przyciski tact switch
- Czujnik temperatury i wilgotności DHT11
- Ultradźwiękowy czujnik odległości HC-SR04
- Wyświetlacz OLED 1,3 cala
- Czujnik ruchu PIR
- Przewód micro-USB
- Moduł przekaźnika
- Czujnik temperatury DS18B20
- Organizer
UWAGA: Nie podłączaj wyjścia echo czujnika HC-SR04 bezpośrednio do pinu GPIO. To wyjście ma 5 V. Piny ESP32 przyjmują maksymalnie 3,3 V.
Moduł przekaźnika nie jest potrzebny w tym projekcie. Nie używaj go do przełączania akumulatora.
1.9 Części z wcześniejszego zamówienia, których nie ma na tej liście
Wcześniejsze zamówienie zawierało też poniższe części. Upewnij się, że je masz. Przewodnik montażu używa miernika, płytek stykowych, cyny i koszulek termokurczliwych.
| Część | Użycie w przewodniku |
|---|---|
| Multimetry: Aneng AN870, FNIRSI S1 | Wszystkie pomiary |
| Płytki stykowe 400 i 830 pól; zestawy przewodów połączeniowych | Przewody sygnałowe i czujniki |
| Płytki uniwersalne: 80×120 mm, 40×60 mm, 7×9 cm (5 szt.) | Płytka lutowana, etap H |
| Groty Pinecil TIPK1, czyścik do grotów, cyna Cynel LC99.3 0,56 mm | Lutowanie |
| Koszulki termokurczliwe, taśma izolacyjna, taśma kaptonowa, taśma piankowa | Izolacja i montaż |
| Mosiężne inserty, zestawy śrub M3–M6, szczypce Vorel, marker | Montaż mechaniczny, opisy |
| Filament PLA (zestaw basic i Magic Silk), gratownik | Części drukowane |
| Przełącznik kołyskowy KCD4, 230 V / 16 A, 2 szt. | Nie używaj go w obwodzie akumulatora, dopóki nie znasz jego parametrów DC |
Drukuj koła zębate z podstawowego PLA. PLA typu silk ma słabsze łączenie warstw.
1.10 Potrzebne części, których nie ma na tej liście
| Część | Powód | Dotyczy |
|---|---|---|
| Podstawka programatora ESP32-CAM (ESP32-CAM-MB) lub adapter USB–UART z logiką 3,3 V | Programowanie ESP32-CAM | Tylko węzeł 1. Do MVP niepotrzebna: XIAO ESP32-S3 Sense (pozycja 28) programujesz przez USB-C. Alternatywa: użyj ESP32 z zestawu startowego jako adaptera USB. |
| Drugi kompas GY-271 | Kierunek dla drugiego węzła, jeśli masz tylko jeden | Kompas w obu węzłach |
| Zasilacz DC 11–18 V do ładowarki B6 (12 V, 5 A) | Ładowarka nie ma wejścia sieciowego. Z tym zasilaczem B6 jest też zasilaczem warsztatowym z 1.12. | Etap B i etap akumulatora |
| Dwa zasilania 5 V logiki, po jednym na węzeł (na przykład 2× LM2596) | Na akumulatorze sterownik i kamera muszą mieć zasilanie oddzielne od serw | Wersja z serwami, etap akumulatora |
| Zasilanie o większym prądzie, na przykład UBEC 5 A | Tylko jeśli test z 1.12 nie da poprawnego wyniku | Wersja z serwami |
| Bezpiecznik z oprawką przy akumulatorze, wyłącznik DC (minimum 5 A, 24 V DC), dioda SB540, rezystor 10 Ω / 10 W | Obwód akumulatora z BATTERY-MVP.md | Etap akumulatora |
| Przewód silikonowy 18–22 AWG, czerwony i czarny | Przewody zasilające. Przewody połączeniowe służą tylko do sygnałów. | Wszystkie wersje |
| Torba ognioodporna LiPo | Ładowanie i przechowywanie akumulatorów | Etap akumulatora |
| Topnik bezmyciowy | Cyna bezołowiowa bez topnika jest trudna w użyciu | Lutowanie |
| 2× przewód USB-C do transmisji danych | Programowanie XIAO i XIAO Sense. Niektóre przewody służą tylko do zasilania. Do kamery użyj długiego, miękkiego przewodu, bo się rusza. | Wszystkie wersje |
| 4× silnik krokowy 28BYJ-48 ze sterownikiem ULN2003 | Alternatywa dla serw. Patrz sekcja 2. | Tylko wersja z silnikami krokowymi |
1.11 Części dla dwóch węzłów
| Funkcja | Potrzebne dla 2 węzłów | Na liście | Wynik |
|---|---|---|---|
| Sterownik silników | 2 | XIAO ESP32-S3 + XIAO ESP32-C3. ESP32 z zestawu startowego jest zapasowy. | Wystarczy |
| Kamera | 2 | XIAO ESP32-S3 Sense + 2× ESP32-CAM | Wystarczy. Jedna ESP32-CAM jest zapasowa. |
| Silniki obrotu i pochylenia | 4 | 4 MG996R | Wystarczy w wersji z serwami |
| Czujnik pochylenia (IMU) | 2 | 2 | Wystarczy |
| Kompas | 2 | Nie podano | Kup jeszcze jeden, jeśli masz tylko jeden |
| GPS | 2 albo zmierzone pozycje | 1 | Zmierz pozycje węzłów |
| Zasilanie silników 5 V | 2 | UBEC 3A oraz LM2596 z radiatorem | Wystarczy. Węzeł 0: UBEC. Węzeł 1: LM2596. Na stole użyj wyjścia DC ładowarki B6. |
| Zasilanie 5 V logiki na akumulatorze | Wersja z serwami: 2. Wersja krokowa: 0, bo jedno zasilanie obsługuje cały węzeł. | 0 | Wersja z serwami: kup 2× LM2596 |
| Akumulator | 2 | 2 | Wystarczy |
| Alarm ogniw | 2, jeśli oba węzły pracują na akumulatorach jednocześnie | 1 | Kup jeszcze jeden do pracy obu węzłów na akumulatorach |
| Programator kamery | 1, dla ESP32-CAM węzła 1 | 0 | Do MVP niepotrzebny. Dla węzła 1 kup jeden albo użyj ESP32 z zestawu startowego. |
1.12 Zasilanie serw: B6, UBEC 3A i LM2596
Masz trzy zasilania serw:
- Ładowarkę B6 w trybie wyjścia DC, na stół.
- Hobbywing UBEC 3A, dla serw węzła 0.
- LM2596 z radiatorem, dla serw węzła 1.
XD-42 i D24V5F3 nie nadają się do zasilania serw.
Na stole: ładowarka B6 w trybie wyjścia DC. To najbezpieczniejsze zasilanie na liście, bo ma ograniczenie prądu.
- Odłącz wszystkie akumulatory od ładowarki.
- Podłącz zasilacz 11–18 V do wejścia ładowarki.
- Wybierz tryb wyjścia DC. Ustaw 5,0 V i 2 A.
- Zmierz napięcie wyjściowe bez obciążenia. Napięcie musi wynosić 4,9–5,1 V.
- Zatrzymaj wyjście. Podłącz przewody zasilania serw.
- Włącz wyjście. Jeśli serwa zatrzymują się lub drgają podczas ruchu, ustaw 3 A.
W węzłach: UBEC 3A i LM2596. Każde z tych zasilań daje 3 A. Ten prąd wystarczy dla dwóch serw MG996R przy normalnym ruchu. Nie wystarczy dla dwóch zablokowanych serw.
Wykonaj te kroki dla UBEC:
- Ustaw zworkę na 5 V. Nie używaj 6 V. Przy 6 V serwa pobierają więcej prądu, a 6,0 V to maksimum serwa.
- Podłącz wejście do źródła 5,5–26 V, na przykład do wyjścia DC ładowarki B6 ustawionego na 12 V albo do obwodu akumulatora.
- Zmierz napięcie wyjściowe bez obciążenia. Napięcie musi wynosić 4,9–5,1 V.
- Trzymaj UBEC co najmniej 5 cm od kompasu i anteny GPS.
Wykonaj te kroki dla LM2596:
- Przyklej radiator do stabilizatora LM2596 klejem termoprzewodzącym. Upewnij się, że radiator nie dotyka innych elementów.
- Ustaw wyjście na 5,0 V. Potem zaklej śrubę regulacyjną taśmą kaptonową.
- Trzymaj LM2596 z dala od części z PLA. PLA mięknie w temperaturze około 55–60 °C.
OSTRZEŻENIE: Zmierz wyjście LM2596 przed każdym testem. Jeśli śruba regulacyjna się obróci, napięcie wyjściowe może wzrosnąć do napięcia akumulatora 12,6 V. To napięcie uszkodzi serwa i sterownik.
Wykonaj te kroki dla obu zasilań:
- Zamontuj kondensator 1000 µF na zasilaniu serw, blisko złączy serw.
- W firmware ustaw każdy limit kąta 5° przed mechanicznym ogranicznikiem. Serwo na ograniczniku blokuje się i pobiera maksymalny prąd.
- W firmware uruchamiaj serwa po kolei, co 0,5 s.
- W firmware ogranicz prędkość każdego ruchu.
Wykonaj ten test w każdym węźle. Poruszaj oboma serwami jednocześnie przez 10 minut. Test daje poprawny wynik, jeśli:
- Napięcie na złączu serwa wynosi 4,8 V lub więcej.
- Serwa nie drgają.
- Możesz trzymać palec na zasilaczu przez 5 sekund.
Jeśli test nie da poprawnego wyniku, kup zasilanie o większym prądzie, na przykład UBEC 5 A.
Na akumulatorze podłącz sterownik i kamerę do osobnego zasilania 5 V. Nie podłączaj ich do zasilania serw. Szczyt prądu serwa może zresetować sterownik.
2. Wybór silnika: serwo MG996R czy silnik krokowy 28BYJ-48
Drukowane części i pliki firmware ID0 oraz ID1 są przeznaczone dla silników krokowych 28BYJ-48 ze sterownikami ULN2003. Zdjęcie prototypu pokazuje te silniki. Ty masz serwa MG996R. Możesz użyć serw. Przeczytaj różnice, zanim zaczniesz pracę w CAD.
| Cecha | Serwo MG996R (na liście) | Silnik krokowy 28BYJ-48 (poza listą) |
|---|---|---|
| Moment obrotowy | 9,4 kg·cm przy 4,8 V | Około 0,3 kg·cm |
| Prędkość | 0,17 s na 60° przy 4,8 V | Około 0,7 s na 60° (15 obr./min) |
| Kąt | Serwo zna swój kąt | Silnik nie zna swojego kąta. Może zgubić kroki. |
| Zakres ruchu | Około 160–180°. Tower Pro podaje 0–159°. | Bez ograniczeń |
| Prąd dla dwóch silników | Szczyty 3–5 A przy 5 V | Około 0,5 A przy 5 V |
| Montaż w drukowanych częściach | Potrzebne adaptery | Pasuje bez zmian |
| Firmware | Potrzebny nowy firmware | ID0 i ID1 ze zmianą ustawień Wi-Fi i IP |
| Pochylenie bez zasilania | Ramię pochylenia może opaść | Przekładnia zwykle utrzymuje ramię |
| Wpływ magnetyczny na kompas | Większy, bo prąd jest większy | Mniejszy |
| Koszt | Już na liście | Około 18 zł za silnik ze sterownikiem |
MG996R to silniejszy i szybszy silnik. Zna też swój kąt. Kierunek kamery to wtedy kierunek podstawy plus kąt serwa. Kompas jest wtedy potrzebny tylko do pomiaru kierunku podstawy, przy zatrzymanych silnikach. To zmniejsza błędy kompasu, które powodują silniki.
28BYJ-48 to szybsza droga do działającego prototypu. Pasuje do drukowanych części. Działa z istniejącym firmware i małym zasilaczem.
Jeśli używasz MG996R, wykonaj te kroki:
- Zaprojektuj adaptery do korpusu serwa. Przykręć każde drukowane koło zębate do okrągłego orczyka serwa. Nie drukuj otworu z wielowypustem.
- Kup zasilacz serw 5 V o prądzie minimum 5 A dla każdego węzła.
- Zmień funkcję wyszukiwania. Serwo nie może obracać się bez końca. Użyj ruchu tam i z powrotem między dwoma limitami kąta.
- Napisz nowy firmware silników dla XIAO. Nie wgrywaj ID0 ani ID1 jako testu serwa. Nie kopiuj ich numerów pinów do XIAO.
- Podtrzymuj ramię pochylenia, gdy odłączasz zasilanie.
Oś pochylenia ma koło 20-zębne i koło 40-zębne. Jeśli koło 20-zębne napędza koło 40-zębne, zakres ruchu na wyjściu to połowa zakresu serwa. Sprawdź zespół, aby ustalić, które koło napędza które.
Ciągły obrót o 360° jest możliwy tylko z pierścieniem ślizgowym albo z akumulatorem na obracającej się części. Serwo o ciągłym obrocie steruje prędkością, nie kątem. Nie zastępuje serwa, które steruje pozycją.
Sekcje 5–8 w BOM.md używają serwa MG996R.
Lista zakupów z 2026-10-17
Pełna lista, słowo w słowo, jest na końcu pliku BOM.md.